1.设置关节：用Joint Tool（关节工具）在side视图建立如图2所示位置的关节链；joint1、joint2、joint3、joint4分别代表大腿及小腿部、脚面与脚趾部。 在跟骨的位置建立一个虚拟物体。（未来要隐藏它或取消它的渲染属性）
2.为关节添加IK手柄
选择Joint1关节，选择主菜单Skeleton > Set Preferred Angle设置关节链的首选角度。
选择IK Handle Tool口，在Current Solver选项窗口中选择ikRPsolver项。
分别在Joint1和Joint3处单击建立IK链。
3.建立极向量约束
选择主菜单Create > Locator建立腿部定位器并将它移动到膝关节的前方。
选中Loctor1定位器，选择Modify > Freeze Transformations冻结变换值后使定位器成为虚拟物体的子物体。
先后选择Locator1（定位器）和ikHandle1（Ik手柄），再选择Constrain > Pole Vector，现在定位器在控制极向量轴。
4.为脚部添加IK手柄
选择IK Handle Tool口，在Current Solver选项窗口中选择ikSCsolver项。
单击Joint3及Joint4建立IK链。
单击Joint4及Joint5建立IK链。
如图：
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5.创建节点连接关系
打开节点编辑器Hypergraph。
用中键分别将ikHandle1、ikHandle2、ikHandle3节点拖到虚拟物体pCube1节点上，使之成为子物体。择虚拟物体 pCube1，用移动和旋转工具来测定动作效果。
选择ikHandle1和ikHandle2节点后，用Edit > Group命令将它们成组。
选择Group1组节点，用Insert键加V键捕捉将中心点移动到Joint4关节点上来。
再测定动作效果，此时跖骨已能牵连踝关节以上的骨骼运动了，这是预期的结果。
选择ikHandle3与ikHandle2节点，用Edit > Group命令也将它们成组。
选择Group2组节点，用Insert键加V键捕捉将中心点也移动到Joint4关节点上来。
节点连接为图所示：
6.设置通道框属性及关联，选择虚拟物体节点，打开Modify > Add Attrbute添加属性视窗，先后在通道框内添加两个属性，数据见图：
选择Window > General Editors > Channel Control，在通道编辑视窗中选择不再需要的属性后点击Move项将它们移除，见图：
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打开Window > General Editors > Connection Editor关联编辑窗。
将虚拟节点载入左边的输出项；再选择新建立的属性A项。
将Group1节点载入右边的输入项；再选择Rotate项内的RotateX。变换虚拟节点新增加的A项属性数值作测试，其动作结果与选择Group1节点动作效果一致，说明已达到了预期目的。再选择左边输出项新建立的属性B项。
将Group2节点载入右边的输入项；再选择Rotate项内的RotateX。变换虚拟节点新增加的B项属性数值作测试，其动作结果与选择Group2节点动作效果一致，目的也已达到。这样下肢的关节设定就结束了。
